在家就能学机器人

新建程序 & 运动指令，快速上手实操

讲师：林老师（陶丽令） · 指南车机器学院

01 课程定位

不需要离职，在家就能掌握库卡机器人基础编程。本次重点：新建程序与运动指令参数的实用操作。

02 新建文件夹 & 程序

程序存放在 R1（即 K2C）下，可按用途创建文件夹管理：

操作路径：选中 R1 → 点击「新建」→ 命名文件夹
注意：文件夹不可重名，示例：test_999

新建程序：进入文件夹 → 「新建」→ 模块 Module → 命名程序，示例：test_123456

系统自动生成 CELL 主程序，用于与外部 PLC 或上位机通讯调用。

03 等级切换 & 文件管理

切换专家模式

主菜单 → 配置 → 用户组 → 将等级从 Oper（操作者）提升到专家。专家模式下新建程序时，会多出「程序模板」选择，如 CELL、功能模块等。

文件后缀与过滤

新建的程序带两个后缀：.src（程序文件）与 .data（参数文件）。

通过「编辑 → 过滤器 → 模块」，可以将 .data 文件隐藏，界面更干净。

04 打开 vs 选定

打开程序的两种方式，用途完全不同：

打开

用于编辑逻辑指令，不可运行。右上角有「关闭」按钮可直接关闭。

逻辑编辑

选定

用于编辑运动指令，支持路径前进/后退检查。关闭按钮为置灰状态。

运动编辑

💡 小技巧：用「选定」打开运动程序后，按示教器上的 ESC 键（R 键）取消程序选择，即可关闭当前程序。

05 程序默认结构

任何新建的程序都会自动生成以下基本结构：

第 1 行：程序定义（DF1），默认隐藏，可在「编辑 → 视图 → DF1」中切换显示。

第 2 行：初始化（基本初始 + 用户初始），可将逻辑信号或指令放在这里。

HOME 点：起始与结束各一个，是所有程序自动生成的基准位。

06 三大运动指令

在「运动」菜单中，常用指令有以下三种：

PTP

点到点

最协调、最快的路径

LINE

直线

空间直线运动

CIRC

圆弧

圆弧轨迹运动

新开发指令

另有 S-LINE 与 S-CIRC，是库卡新开发的运动指令，相对更稳定，但目前仍在开发阶段，尚未正式应用，暂不推荐使用。

💡 PTP 的原理：两点之间以最协调、最快的方式到达，走的是 S 形路径，并非直线。

“

两点之间不一定是直线——PTP 会让机器人以最协调、最快的 S 形路径到达目标。

07 行动建议

练习在 R1 下新建文件夹（注意不重名），再新建一个程序模块。

把用户等级切换到专家，对比一下新建程序时多出的模板选项。

运动指令编程用「选定」方式打开，避免用「打开」无法运行。

用「过滤器」隐藏 .data 文件，让程序列表更清爽。

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库卡机器人编程基础