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库卡机器人编程基础

库卡机器人程序创建与运动指令讲解核心结论介绍库卡机器人试教器中新建程序、用户等级切换、打开方式及运动指令的基本操作。试教器界面与文件结构K2C目录存放程序文件的根目录R1文件夹是主要程序存放区R1文件夹包含多个功能文件夹可新建文件夹分类程序新建文件夹操作步骤点击R1选中点击新建按钮命名文件夹命名规范避免与已有文件夹重名示例：test999新建程序在文件夹内新建打开目标文件夹点击新建，选择模块命名模块（如A223123456）自动生成主程序cell程序用于外部通讯系统自动生成用户等级切换提升用户等级主菜单→配置→用户组从操作者提高到专家等级影响专家模式新建时显示更多模板可见更多模块类型程序文件类型SRC和DATA文件SRC是程序文件DATA是参数文件隐藏DATA文件编辑→过滤器→模块仅显示模块，隐藏DATA打开程序的方式打开方式用于逻辑指令编辑不能运行程序选定方式用于运动轨迹编辑可进行路径前进后退检查关闭程序使用试教器R键取消选择程序默认内容第一行定义默认隐藏，通过视图DF1显示第二行初始化包含基本初始化和用户初始化可放置逻辑信号等HOME点起始和结束位姿自动生成运动指令主要类型PTP：点到点运动LIN：直线运动CIRC：圆弧运动新建运动指令点击运动按钮选择指令类型（常用PTP）S指令S_LIN和S_CIRC开发中，尚未正式应用PTP特点两点之间以最协调最快路径运动路径非直线